全國大學生智能汽車競賽是教育部倡導的大學生科技競賽之一，立足培養大學生的創意性科技能力。
本賽項以“智能倉儲”為主題，基于SLAM、導航、計算機視覺、多機協同等前沿技術，并結合基礎的機械設計改裝，以模擬實現空地協同、無人化和智能化的庫存盤點工作。
1、全日制在校研究生、本科生和全國在籍中職、高職學生。
2、競賽分為職教組和高教組兩個組別。
職教組：全國在籍中職、高職學生。
高教組：全日制在校本科、研究生。
1、大疆行業應用·天途智能倉儲采取團體賽形式，每支參賽隊選手不超過6人(其中高教組最多1名研究生)。
2、每支隊伍指導老師不超過2人。如果是兩名指導教師，兩名指導教師必須有不同的專業背景。
1、參賽隊以學校為單位進行報名，每個學校報名參賽的隊伍不超過2支，不得跨校組隊。
2 、參賽選手報名須保證所提供的個人信息真實、準確、有效，否則將取消選手參賽資格。
3 、參賽隊伍報名成功后，不得再隨意更改或替換參賽隊員。
本次大賽共分為線上預選賽，線下分區賽和線下全國總決賽三個階段。2023年競賽時間規劃如下表所示：
說明：本次線上預選賽僅作為競賽設備贊助的依據，不作為大賽最終成績參考。不參加線上預選賽的隊伍也可報名參加線下分區賽。
參與對象：報名參與線上預選賽的隊伍可以參與該環節。
參與形式：以參賽隊伍為單位，通過隊長登錄系統報名提交。
報名時間：2023年3月13日18:00-2023年4月30 日18:00。
選拔方式：線上預選賽采取《賽季規劃》作品征集和騰訊會議線上答辯形式進行，請各參賽隊伍仔細閱《賽季規劃》模板進行作品撰寫，要求作品 邏輯清晰，重點突出。
模板獲取方式：https://docs.qq.com/doc/DU2lmc0pVU3hRSnl6文檔要求：
PDF格式文檔+表格(項目進度安排表和團隊預算及成本控制方案) ，PDF格式文檔：正文小四號宋體(中文) ，固定1.5倍行距;
表格格式格式文檔：正文11號宋體(中文)或 Times?New?Roman(英文)；設置自動換行、自動調整行高及列寬；非特殊必要，保持所有文本垂直居中，并統一水平左對齊或居中對齊。
文檔命名格式：學校+隊名+規劃文檔；學校+隊名+進度安排；學校+隊名+團隊?預算。
獎勵內容：綜合線上預選賽評比高教組和職教組累計前30名的參賽隊伍將獲得天途贊助的競賽平臺一套(大賽期間免費使用權) ，第31名-60名的隊伍可享受天途低價出租大賽設備的優惠。
規則文檔：https://docs.qq.com/sheet/DU0hSZXhGeUlGUGx1?tab=BB08J2
比賽場地(以下簡稱“賽場”)是一個長9米、寬4.6米的區域(如圖2所示) ，賽場外圍有上邊沿距離賽場地面高度為4米的圍擋。賽場內設有作業啟動/終止區、貨架、待盤點的貨物和無人機臨時安全起落區。
作業啟動/終止區(A區) ：系統啟動/終止作業的位置。
貨架放置區(B區) ：兩排高為2米的貨架會固定放置在該區域內(待盤點的貨物會隨機分布在貨架上) 。
無人機臨時安全起落區(C區) ：允許無人機進行臨時性起飛/降落操作的區域。
注：所有場地道具的尺寸誤差均在±5%以內。場地尺寸標注圖中所標注的尺寸參數單位為mm。
圖4-賽場俯視圖
圖5-賽場斜視圖
圖6-現場斜視圖
AB雙賽場機制僅針對職教組有效。即職教組的賽場整體分為A版和B版兩個版本，相較于A版賽場，B版賽場中增設了藍色引導線，用于為智能車和無人機行駛提供引導，如圖6所示，參賽隊可以在每輪比賽開始前，根據隊伍策略自行確定使用A版或B版賽場。由于使用B版賽場會造成比賽的整體難度大幅下降，因此，若參賽隊該輪選擇使用B版賽場，則會對該輪總分進行固定比例的折算(總分*難度系數) 。參賽隊需要根據自身實力綜合評估，制定合理的比賽策略。
圖7-職教組 B版賽場示意圖
賽場圍擋上部為網孔狀，方便裁判及選手觀察機器運行狀態；圍擋下部封閉無網孔，以減少賽場外部環境對場內智能車運行的干擾，圍擋樣式如圖8所示。
圖8-圍擋示意圖
單排貨架長5米(2×1.5m+2×1m) 、寬0.3米、高2米，一共分為3層。每次比賽中會有固定數量(20個)的貨物被按照固定擺放方案在貨架上，如圖9所示。貨物沒有固定的尺寸，但每個待盤點貨物正向通道的立面均會粘貼帶有該貨品信息的二維碼 ?(二維碼樣例在附錄B) ，大小為 12cm*12cm，二維碼在該立面粘貼的位置不固定。
圖9-貨物放置及貨架分區示意圖
貨架上會有特定數字的標號，標記貨物的所在的分區位置，實際貨架細節圖將在后續公布。
1、前置任務：每個隊伍上場比賽時，需要在指定的時間內，在當值裁判組的監督下對系統進行部署和調試。(職教組的參賽隊需要先與當值裁判組確認本輪比賽所使用的場地類型。)
2、賽題任務：圍繞比賽主題——智慧倉儲，在指定的比賽時間內，利用無人機和智能車開展空地協同作業，完成多項子任務，最終實現對倉庫內的貨物進行盤點。
【任務1：無人機啟動】在主裁判通過裁判系統對無人機與智能車下達開始作業指令后，無人機需要在啟動區內完成起飛動作，無人機完全脫離與智能車的接觸，視為無人機起飛完成。
【任務?2：智能車啟動】無人機完成起飛動作后， 智能車在規定的時間內離開啟動區域。
【任務3：掃碼作業】無人機和智能車需要沿貨架間的通道進行安全行駛和飛行，并分別對貨上的貨物進行掃碼盤點作業，最后將貨品信息按格式要求匯總成一份表格文件，并在完成任務5后，需要在規定時間內將文件回傳至裁判系統，裁判系統會對比真?實貨物清單與參賽隊提交的表格文件得出該任務得分。表格示例文件在附錄A。
【任務4：模擬充電】無人機在作業過程中需要選擇合適的時機和位置降落回智能車平臺上，完成一次模擬充電。
①無人機的臨時起飛/降落必須在無人機臨時安全起落區(C區)內完成；
②無人機降落回智能車平臺后，需要在平臺上保持停留5秒以上，視為完成模擬充電；
【任務5：空地返航】無人機和智能車在完成盤點作業后，需要返回起始點，無人機需要在停止區內降落并停槳，智能車完整停靠在停止區內，當兩者均滿足后視為完成該階段任務。
圖10-天途RM-BOX-A智能車
表1-天途RM-BOX-A智能車主要參數
2、地面端用車模-車載算力盒子
圖11-車載算力盒子
表2-車載算力盒子主要參數
3、比賽用車模-天空端
本次競賽用天空端車模僅允許使用天途M3-BOX系列無人機，該系列無人機包含A?、B兩個版本，如圖11所示，無人機的主要參數如表2所示，參賽隊可結合實際情況自行選擇。需要注意天空端無人機不允許任何改造，開發僅限于運用已有的機載傳感器。天途M3-BOX系列無人機原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸，即無人機自帶的電池、?控制器、槳葉、執行器、機臂結構、算力盒子等，嚴禁進行任何形式的改裝。
圖12.1-天途M3-BOX-A無人機
圖12.2-天途M3-BOX-B無人機
表3-天途M3-BOX系列無人機關鍵參數表
4、空端用車模-機載算力盒子
本次競賽用地面端車模僅允許使用天途RM-BOX-A智能車，智能車外觀如圖11所示，智能車的主要參數如表1所示。參賽隊可以根據自身的參賽策略，基于智能車進行加裝設計，即需要基于圖11所展示的基礎底盤，自行設計、加裝停機坪等結構件。需要注意，原裝的最小部件單元禁止進行任何形式的改裝，如電池、主控器、電機等。改裝后，整機尺寸不超過長500mm，寬450mm，高330mm。
圖13-機載算力盒子
表4-機載算力盒子主要參數
裁判系統由WIFI路由器局域網和裁判系統電腦主機組成，參賽隊伍的設備可以連接局域網作為多機協同的網絡通訊方式，同時裁判系統也會采集部分比賽數據如比賽運行時間、無人機控制狀態：手動/自動、貨物清單提交等，裁判系統也會發布部分比賽數據，如裁判發布比賽開始指令。
參賽隊伍需要至少有一臺設備接入局域網中與裁判系統通訊。
具體裁判系統細則將在后續發布。
1、競賽包括兩部分：①比賽前提交比賽源碼及對應的技術說明文檔；②現場正式比賽。兩個部分均為必考項，缺少任意一項視為放棄比賽資格。
2、參賽隊伍需提交參賽代碼包與技術報告至組委會。提交方式會在開賽前通知至各參賽隊。3、關于正確返回出發區域：2個輪子在停泊區域內視為未完成停泊，未完成該，3個輪子在停泊區域內視為未完全完成停泊，罰時10s，4個輪子均在停泊區域內視為完成停泊。
4、關于掃碼作業的表格文件：當無人車完成返回出發區域任務后30秒內需要提交貨物清單表格文件，超時提交則視為未完成該任務。
5、關于掃碼作業的表格文件：若參賽隊伍的表格文件被裁判系統判定為不符合格式要求，將由裁判再次審核，若不符合格式要求則視為未完成該任務，若裁判人工審核后符合要求則可視為完成該任務。
①(智能車/無人機)碰撞圍欄：比賽用時加 5 秒/次
②(智能車/無人機)碰撞貨架：比賽用時加 5 秒/次
③未正確返回出發區域：未完成將視為該任務失敗，未完全完成則加10秒
④核對貨物清單：與裁判真實貨物清單比對后，每缺少一個貨 物比賽用時加2秒/個
⑤模擬充電任務：通過裁判判定完成該任務可以比賽用時減30?秒
⑥手動控制(僅職教組)：比賽總用時將乘以1.5 倍
⑦采用 B 版地圖(僅職教組)：比賽總用時將乘以1.5 倍
⑧比賽總用時：完成所有任務用時+碰撞圍欄次數*5s+碰撞貨架次數*5s+未正確返回出發點(10s) ?+貨物清單缺少個數*2s-完成模擬充電任務
要求：裁判下達比賽開始無人機需要在啟動區內在 60s 內完成起飛動作，當無人機完全脫離與智能車的接觸，視為無人機起飛完成。
②智能車啟動
要求：無人機完成起飛任務后， 智能車在60s內離?開啟動區域，視為智能車啟動完成。
③掃碼作業
要求：完成將貨品信息按格式要求匯總成一份表格 文件，并在完成任務 5 后，需要在 30s 內將?文件回傳至裁判系統，提交了表格文件， ?視?為掃碼作業完成。(表格內容校核不計入任務完成指標)
④模擬充電
要求：無人機的臨時起飛/降落必須在無人機臨時安全起落區(C?區)內完成。 ??無人機降落回智?能車平臺后，需要在平臺上保持停留5秒以上，視為完成模擬充電。
⑤空地返航
要求：無人機和智能車在完成盤點作業后，需要返回?起始點， ?無人機需要在停止區內降落并停槳，?智能車完整停靠在停止區內，當兩者均滿足后?視為完成空地返航任務。(沒有要求必須停在智能車平臺上)
【最終解釋權，歸組委會所有。】
1、參賽隊員在競賽過程中應該遵守相關的規章制度和安全守則，如有違反，將取消其競賽資格。
2、比賽過程中參賽隊員嚴禁使用通訊工具與外界進行信息交互，不得擅自離開本參賽隊賽位或與其他賽位的選手交流或在賽場大聲喧嘩，嚴重影響賽場秩序，如有發生，將取消其競賽資格。
3、比賽過程中參賽隊員不得進入比賽場地內。比賽過程中若無人機出現失控情況，參賽隊員應隨時準備接管無人機防止設備進一步損壞。若出現無人機或無人車失控碰撞的情況，參賽隊員可以提出比賽終止申請，最終由裁判判斷比賽終止，無法繼續執行比賽，需要人工干預則視為本次任務挑戰失敗，本次任務僅保留已有得分。
4、裁判發令后，無人機在60秒內沒有啟動，比賽得分記為0。
5、比賽設備沖出場地、失控則比賽結束，當前得分作為最終得分。
6、 比賽設備完成賽題任務過程中，停止運行超過60秒，比賽立即結束，當前成績記為比賽最終成績。
7、無人機或無人車觸碰圍欄或貨架連續超過30秒，比賽結束，以當前成績記為比賽最終成績。
請各位參賽隊伍報名后盡快掃碼加入“智能倉儲”技術交流群；所有參賽隊伍選手都可進入該群進行技術交流。
QQ交流群：591100076
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賽事后續通知及規則補充，請關注全國大學生智能汽車競賽官(smartcar.cdstm.cn/)、微信公眾號(TsinghuaJoking)(DJI?大疆行業應用服務) (天途航空) 并請掃碼下載掌上天途 APP報名。
2024-08-21
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